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#include "error_codes.h"
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#include <sstream>
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std::string describeError(errno_t code) {
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switch (code) {
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case ERR_SUCC: return "成功";
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case ERR_INVALID_HANDLER: return "无效的句柄（连接未建立或已断开）";
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case ERR_INVALID_PARAMETER: return "无效参数（请检查传入参数范围/类型）";
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case ERR_COMMUNICATION_ERR: return "通信错误（无法连接到控制器）";
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case ERR_KINE_INVERSE_ERR: return "逆运动学求解失败（目标不可达或奇异）";
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case ERR_EMERGENCY_PRESSED: return "急停（E-Stop）被触发，解除后重试";
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case ERR_NOT_POWERED: return "未上电，请先上电";
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case ERR_NOT_ENABLED: return "未使能，请先使能机器人";
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case ERR_DISABLE_SERVOMODE: return "不在伺服模式，无法执行轨迹运动";
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case ERR_PROGRAM_IS_RUNNING: return "控制器正在运行程序，无法执行当前操作";
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case ERR_CANNOT_OPEN_FILE: return "文件操作失败（文件不存在或无法打开）";
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case ERR_MOTION_ABNORMAL: return "运动异常（运动过程中出现异常，可能超出关节/笛卡尔限位或奇异）";
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case ERR_PROTECTIVE_STOP: return "保护停止（protective stop），检查报警并复位";
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case ERR_EMERGENCY_STOP: return "紧急停止（emergency stop），请检查安全系统";
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case ERR_SOFT_LIMIT: return "触及软限位（soft limit），目标或步进过大";
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case ERR_MOVEL: return "直线运动失败（移动过程中出现错误）";
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case ERR_MOVEJ: return "关节运动失败（移动过程中出现错误）";
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case ERR_MOTION_TIMEOUT: return "运动超时（等待运动结束超时）";
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default: {
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std::ostringstream ss;
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ss << "未知错误码: " << code << "（请查看 SDK 文档或联系支持）";
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return ss.str();
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}
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}
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}
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